임경훈  문성태

10.5626/JOK.2025.52.4.276

무인 이동체 L1 제어기 데이터 분산 서비스 군집주행

최근 다양한 분야에서 무인 이동체의 활용이 증가함에 따라 물류, 정찰, 감시 등 다양한 서비스가 제공되고 있다. 특히 다수의 무인 이동체를 활용한 군집 주행은 한 대 운영에 비해 작업 시간 단축, 범위 확장, 시스템 신뢰성 향상 등의 장점으로 관심이 증가하고 있다. 그러나 기존 연구들은 주로 횡방향 제어를 충분히 고려하지 않아 군집 주행의 정밀도가 떨어지며, 개발 난이도와 높은 비용으로 인해 대부분 시뮬레이션 환경에서 이루어지고 있다. 본 논문에서는 가볍고 구현이 쉬운 L1 제어기를 활용하여 횡방향 제어를 구현함으로써 정밀하고 안정적인 군집 제어를 가능하게 하였다. 또한, 저가의 오픈소스 기반 제어 컴퓨터인 PX4-ROS2를 활용하여 군집 주행 시스템을 개발하였고, 무인 이동체 간의 통신을 위해 데이터 분산 서비스 기반의 통신 방식을 적용하였다. 제안된 시스템은 실제 환경에서 검증되어 그 성능을 확인하였다.