모방학습 기반 개인화된 자율주행 에이전트 개발

옥지혜, 김우경, 우홍욱

http://doi.org/10.5626/JOK.2024.51.6.558

자율주행의 출현으로 인간과 로봇은 같은 도로를 공유하게 되었다. 자율주행 차량이 기존 도로 에 조화롭게 편입하기 위해서는 인간 운전자처럼 (human-like) 주행하며 서로 간의 간극을 줄여야 할 필 요가 있다. 나아가 높아지는 개인화 요구에 맞추어 개인의 선호가 반영된(personalized) 자율주행에 대한 요구를 충족할 필요도 있다. 본 논문에서는 전문가 데이터를 복제하는 모방학습 기법을 탐구하고, 나아가 전문가 데이터를 기반으로 다양한 주행 패턴에 대한 선호를 만족하는 자율주행 정책을 생성하는 조정 가 능한 다중목적 모방학습 방식을 제안한다. 또한, 제안하는 방식으로 생성된 자율주행 정책들을 자율주행 Carla 시뮬레이터를 이용하여 다양한 시나리오에서 실험한다.