디지털 라이브러리[ 검색결과 ]
PX4-ROS2 군집 무인 이동체 운영을 위한 XRCE-DDS 통신시스템 개선
http://doi.org/10.5626/JOK.2025.52.3.227
최근 군집 운영 기술의 발달로 다양한 분야에서 군집 이동체가 사용되고 있다. 군집 이동체를 구성하는 다양한 시스템 중 PX4-ROS2는 오픈소스 기반의 소프트웨어로 장치 간의 실시간 통신을 지원하는 경량 데이터 분산 서비스인 XRCE-DDS (eXtremely Resource Constrained Environments-Data Distribution Service)를 통해 무인 이동체 제어컴퓨터인 PX4와 임무 수행을 위한 ROS2를 연결하여 실시간 데이터 교환을 가능하게 한다. 하지만, XRCE-DDS의 분산 서비스를 이용한 무선 네트워크 기반의 군집 무인 이동체 운영은 최적화되어있지 않고 안정적인 운영을 위해 통신 최적화 작업이 필요하다. 본 논문에서는 PX4-ROS2에서 운용 중인 XRCE-DDS 통신 구조를 분석하고 군집 운영 시 노드 증가에 따른 통신량 증가 문제를 새로운 탐색 구조를 제안하여 통신의 안정성과 확장성을 높이는 방법을 제시하고 시뮬레이션을 통해 검증한다.
RTK-GPS 기반의 군집 비행 시스템 개선
http://doi.org/10.5626/JOK.2020.47.3.328
드론에 대한 관심이 증가하면서 다양한 분야에서 드론을 활용한 응용 시스템이 개발되고 있다. 특히, 평창 올림픽에서 드론쇼는 기술과 예술의 융합을 통해 세계 많은 사람들에게 감동을 선사했다. 하지만, 국내 기술의 부족으로 평창 올림픽의 드론쇼는 미국 인텔社의 기술을 활용하여 운용되어 많은 아쉬움을 남겼다. 이에 한국항공우주연구원에서는 국내 독자 기술로 군집 비행 기술을 개발하였고, 그 결과 3.1절 100주년에 100대의 드론으로 천안 독립기념관에서 군집 비행을 선보였다. 본 논문은 그 동안 개발해온 RTK-GPS 기반의 군집 비행 시스템을 소개하고, 최근 개선한 정밀 위치 추정, 효율적인 통신 시스템, 및 시나리오 개발 방법에 대해 설명한다.
