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IDFusion: 관성 측정 센서와 깊이 카메라 융합을 통한 관절각 측정 기법
http://doi.org/10.5626/JOK.2025.52.3.208
최근 사람과 사물 인식 기술은 다양한 분야에 적용되며, 특히 관성 측정 센서와 깊이 카메라를 이용한 동작 인식 연구가 게임, 의료, 보안 등에서 활발히 이루어지고 있다. 하지만 누적 오차나 측정 환경에 따라 정확도가 떨어지는 문제는 여전히 존재한다. 본 연구에서는 관성 측정 센서와 깊이 카메라를 융합하여 관절각을 측정하는 방법인 IDFusion(IMU and Depth camera Fusion)을 제안한다. 제안된 IDFusion은 데이터 변환과 관절각 변환 단계로 구분하여 측정 후 융합하는 방식이다. 제안된 IDFusion은 관성 측정 센서와 깊이 카메라를 각각 단일로 사용한 경우와 비교 분석한 결과 더 좋은 성능을 보여주고 있다. 이 기법은 헬스케어, 스포츠 과학, 인간-컴퓨터 상호작용 등 다양한 응용 분야에서의 적용이 기대된다.
효과적인 내장형 소프트웨어의 정수 확장 (Integer Promotion) 버그 검출 기법
세탁기, 냉장고 등의 가전제품에 탑재되는 8-bit MCU용 C 컴파일러는 소프트웨어 실행 속도를 높이기 위해 표준 C 언어 규칙을 따르지 않고 컴파일을 수행할 수 있다. 개발자가 일반 C 컴파일러와 8-bit MCU용 C 컴파일러의 차이를 정확하게 이해하지 못할 경우 표준 C 언어 환경에서는 발생하지 않으나 8-bit MCU를 사용하는 내장형 시스템에서는 발생하는 버그를 야기할 수 있으며 이런 버그는 표준 C언어 환경을 가정하는 버그 검출 도구로는 찾기 어렵다. 본 논문에서는 표준 C 정수 확장 규칙을 따르지 않는 8-bit MCU용 컴파일러를 사용할 때 발생하는 정수 확장 버그를 소개하고 정수 확장 버그를 탐지하기 위한 다섯 종류의 버그 패턴을 제안한다. 정수 확장 버그 패턴 검출 도구를 개발하여 LG전자 세탁기 소프트웨어를 분석한 결과 컴파일러 옵션을 잘못 선택한 경우 발생하는 27개의 정수 확장 버그를 발견하였다.
