군집 로봇 운용을 위한 상위 수준 프로그래밍 언어 조사

강우석, 정은진, 윤태준, 허석행, 하순회

http://doi.org/10.5626/JOK.2022.49.11.936

다양한 분야에서 작업을 무인화하는 데에 사용하는 로봇은 단일 개체로만 사용하기 보다는 여러 개의 로봇을 운용하는 방향으로 발전하고 있다. 군집 로봇 (Swarm Robotics)은 다수의 로봇을 협동제어를 통해 단일 로봇 이상의 성능을 내는 것을 목표로 로봇 간의 협력을 통해 생존자 수색이나 지역 지도 작성과 같은 작업을 효율적으로 수행할 수 있다. 이러한 군집 로봇 시스템을 개발하고 운용하는 것은 숙련된 개발자를 필요로 하기 때문에 비전문가가 군집 로봇 운용을 쉽게 명세하고 운용할 수 있도록 지원하는 프로그래밍 언어 및 프레임워크가 개발되고 있다. 본 논문에서는 지금까지 연구가 이루어진 여러 상위 수준 군집 로봇 운용 명세 언어 중 실제 로봇이나 시뮬레이션을 통해 실행을 검증한 11개 언어를 선정하여, 이에 대해 간략하게 소개한다. 또한, 소프트웨어 및 군집 로봇 운용 관점에서 대상 언어들의 차이점을 비교하고, 현재까지 개발된 군집 운용 언어의 한계와 향후 과제를 논의한다.