효율적인 물체 감지를 위한 군집 정찰 드론 시스템

문성태, 전지훈, 김용우

http://doi.org/10.5626/JOK.2022.49.9.715

최근 드론 기술의 발전으로 문화 공연, 물류 배송, 교통 관측 등 산업 전반에서 드론이 활용되고 있다. 특히, 실종자 혹은 침입자 탐지와 같은 정찰 분야에 드론이 활용되면서 효과적인 임무 수행이 가능해졌다. 효과적인 정찰을 위해서는 넓은 영역을 빠르게 감시하고, 실시간으로 목표물을 탐색할 수 있어야 한다. 하지만, 현재 시스템은 엣지 컴퓨팅 한계로 인해 드론 내부에서 딥러닝 기반 영상 처리를 수행하기 어려워 임무 수행 후 후처리를 통해 탐색하거나, 영상 처리 없이 사람이 직접 확인하는 방식으로 탐색을 수행하기 때문에 정확하지 않고 실시간 탐색이 불가능하다. 또한, 개별적으로 드론에서 획득한 영상을 기반으로 판단하기 때문에 통합적인 지휘가 어렵고, 정보 공유가 어렵다. 본 논문에서는 목표물 탐색을 위해 경량화된 딥러닝 기반 객체 탐지 알고리즘과 넓은 정찰 영역의 통합적 판단 및 지휘를 위해 다수 드론을 활용한 능동적인 군집 정찰 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 드론 4대를 활용하여 실시간 객체 탐지 및 군집 운용 시스템을 검증하였다.