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초광각 어안렌즈 카메라 시스템을 위한 투영 모델과 캘리브레이션 방법
http://doi.org/10.5626/JOK.2024.51.11.1005
넓은 화각을 가진 어안렌즈는 한 번에 넓은 영역을 인식할 수 있어 자동차나 로봇 등 이동 플랫폼의 센서로 다양하게 사용되고 있다. 여러 대의 어안렌즈 카메라를 이용하여 360도 전방향의 거리와 플랫폼의 움직임을 추정할 수 있는 알고리즘도 개발되어 로봇 센서, 3차원 모델링 등에 활용되고 있다. 본 논문에서는 화각 220도 이상의 초광각 어안렌즈를 위한 새로운 투영 모델과, 이 렌즈를 장착한 멀티카메라 시스템의 카메라 내부 파라미터 캘리브레이션 및 각 카메라의 회전과 위치를 나타내는 외부 파라미터를 빠르고 간단하게 추정할 수 있는 카메라 시스템 캘리브레이션 방법론을 제안한다. 비교적 넓은 베이스라인의 초광각 다중 카메라 시스템의 캘리브레이션에 적용한 결과 서브픽셀 수준의 정확한 캘리브레이션이 가능함을 확인하였다.
카메라 기반 정밀도로지도 생성을 위한 노면의 높이 및 텍스쳐 모델링 기법
http://doi.org/10.5626/JOK.2024.51.9.835
자율 주행 차량을 위한 정밀도로 지도의 생성과 갱신의 요구가 증대함에 따라 구축과 운용비용이 저렴한 다중 카메라 시스템이 측량 장비의 센서로 활용되고 있다. 다시점 영상의 스테레오 정합과 특 징점 매칭 및 이를 통한 측위 등의 기술이 이러한 카메라 기반 3차원 지도 복원에 활용되고 있다. 본 논 문에서는 차량의 상부에 장착된 다중 카메라 시스템을 기반으로, 점밀도와 정확도가 높은 노면의 3차원 점 군 복원을 위한 hexgrid 기반 노면 모델 방법과 다시점 영상을 기반의 키프레임 자세와 3차원 점군을 이 용하여 높이를 추정하고 텍스쳐를 정합하는 방법론을 제안한다. 초광각 어안렌즈가 장착된 다중 카메라와 GPS를 장착한 측량 시스템에 적용한 결과 최소 점 간격 0.025 m의 정밀한 도로 모델 생성이 가능함을 확인하였다.
